Membuat Robot Laba-laba Berkaki Enam - Hexapod

Setelah Anda memiliki bagian-bagian ini, Anda juga akan membutuhkan 12 servos ukuran standar. Saya pribadi menyukai servec Hitec; mereka adalah servo yang sangat murah yang bisa Anda dapatkan di sebagian besar toko hobi dan pengecer elektronik online. Anda mungkin perlu servo yang sangat kuat, jadi beli setidaknya HS- 422. Ketika Anda mendapatkan bagian-bagiannya, lakukan langkah-langkah berikut:

1. Letakkan dua kaki kanan bersamaan, seperti yang ditunjukkan pada gambar berikut:

2. Sekarang, satukan dua kaki kiri bersamaan seperti yang ditunjukkan pada gambar berikut:

3. Langkah selanjutnya adalah membangun body kit. Ada beberapa instruksi di www.lynxmotion.com/images/html/sq3u-assembly.htm, tetapi akan terlihat seperti gambar berikut:

4. Dan kemudian hubungkan setiap kaki ke body kit. Bagian penting dari langkah ini adalah untuk memastikan Anda menggunakan bantalan pada koneksi bagian bawah kaki, seperti yang ditunjukkan pada gambar berikut:

5. Langkah terakhir adalah memasang baterai dan Arduino ke body kit, seperti yang ditunjukkan pada gambar berikut:

Saya suka menggunakan baterai RC LiPo untuk proyek robot saya; mereka tersedia dari sebagian besar toko RC atau online. Anda tentu dapat menggunakan baterai AA alkali standar, tetapi baterai tersebut tidak dapat diisi ulang dan tidak tahan lama. Menggunakan baterai AA yang dapat diisi ulang memecahkan masalah yang dapat diisi ulang, jadi tentu saja ini pilihan yang lebih baik. Saya menemukan baterai RC LiPo bertahan terpanjang dan mengisi ulang tercepat. Jika Anda akan menggunakan baterai LiPo, pilih baterai 2S; ini akan memberikan 7.4 V, yang kemudian akan diatur oleh Arduino dan dapat mendorong Arduino dan servos. 

Kit Anda sekarang siap untuk dipindahkan. Mari kita mulai dengan program sederhana yang mengatur semua servos ke posisi tengahnya, dan kemudian mengambil perintah untuk memindahkan hanya satu servos ke sudut tertentu. Ini akan membantu Anda memahami bagaimana robot Anda dikonfigurasi, seperti yang ditunjukkan pada tangkapan layar berikut:

Kode sebelumnya mencakup sejumlah besar fungsi Serial.println (); ini ada di sana untuk menunjukkan kepada Anda apa yang sedang terjadi. Pernyataan kunci untuk kontrol servo adalah pwm.setPWM (servo, 0, pwmValue) ;. Pernyataan ini mengirimkan sinyal PWM bahwa motor servo digunakan untuk menentukan sudut yang diinginkan. Variabel servo memilih servo untuk dikontrol, 0 variabel ditetapkan ketika pulsa PWM dimulai (Anda akan menggunakan 0 untuk aplikasi ini), dan variabel pwmValue menetapkan panjang pulsa. Anda sekarang dapat melihat bagaimana robot Anda dapat diprogram untuk dipindahkan dengan melakukan langkah-langkah berikut:

1. Satu langkah yang mungkin ingin Anda lakukan adalah menyesuaikan posisi mekanik servos Anda. Untuk melakukan ini, jalankan program sehingga semua servos diatur ke lokasi tengah mereka.

2. Kemudian, buka sekrup di bagian tengah setiap tanduk yang terhubung ke servo, dan putar sehingga berada di lokasi tengah pada robot untuk servo tertentu.

Ketika robot Anda terpusat, Anda sekarang dapat mulai memprogram robot Anda untuk melakukan sesuatu. Pertama, mari kita tambahkan perintah yang melambaikan salah satu kaki depan. Dari sketsa Arduino, ubah fungsi loop () Anda, dan tambahkan fungsi home () dan wave (), seperti yang ditunjukkan dalam cuplikan kode pada tangkapan layar berikut:

Kode ini sangat sederhana; fungsi setup () menetapkan akses Anda ke servo shield dan loop hanya menerima perintah dari port serial, dan ketika dilihat dari tab Serial Monitor, ia menggerakkan kaki depan naik dan turun tiga kali.