Langsung ke konten utama

Motor Servo

Motor Servo

Motor servo penting karena Anda dapat menggunakannya untuk membuat semua jenis lengan, kaki, atau bahkan mekanisme pan-and-tilt yang berguna untuk membuat robot yang benar-benar keren yang bisa berjalan, atau mengambil barang, atau memindahkan sensor.
Anda kemudian akan membawa ini ke tingkat berikutnya, mempelajari cara menambahkan lebih banyak fungsi menggunakan perisai untuk mengontrol kecepatan dan arah seluruh set servos untuk membangun robot hexapod yang berjalan.
Dasar Dasar Motor Servo
latar belakang tentang motor servo. Motor servo agak mirip dengan motor DC; Namun, ada perbedaan penting. Sementara motor DC pada umumnya dirancang untuk bergerak secara kontinu — berputar 360 derajat pada kecepatan tertentu — servos umumnya dirancang untuk bergerak dalam sekumpulan sudut terbatas. Dengan kata lain, di dunia motor DC, Anda biasanya ingin motor Anda berputar dengan kecepatan rotasi kontinu yang Anda kendalikan. Di dunia motor servo, Anda ingin motor Anda bergerak ke posisi tertentu yang Anda kontrol.
Mengontrol servos cukup sederhana. Perangkat ini memiliki tiga kabel yang terhubung: satu untuk koneksi ground, satu untuk tegangan drive, dan yang ketiga adalah sinyal kontrol yang mengharapkan sinyal PWM. Sinyal adalah gelombang persegi yang dinyalakan dan dimatikan pada tingkat yang ditetapkan, biasanya sekitar 500 Hz. Rasio panjang waktu sinyal aktif ke waktu sinyal mati menentukan sudut servo yang diinginkan.
Arduino dapat mengontrol servos menggunakan dua pendekatan berbeda. Yang pertama adalah menghubungkan servos Anda langsung ke Arduino. Anda akan menggunakan solusi ini dalam contoh pertama bab ini. Sayangnya, jika Anda memiliki banyak motor servo, mereka kadang-kadang dapat menarik lebih banyak arus daripada yang dapat diberikan Arduino, yaitu 40 mA. Untuk mengatasi masalah ini, Anda harus menggunakan perisai yang dapat terhubung ke sumber daya eksternal. Kemudian, Arduino dan perisai Anda dapat memberikan tegangan dan arus sehingga Anda dapat mengontrol banyak servos. Contoh kedua dalam bab ini akan menggunakan pelindung pengontrol servo yang dirancang untuk Arduino ini untuk mengendalikan 12 servos pada robot hexapod.

Menghubungkan motor servo langsung ke Arduino
Langkah pertama dalam menghubungkan motor servo ke Arduino adalah benar-benar mendapatkan motor servo. Gambar berikut ini menunjukkan motor servo yang khas, Hitec HS-311, tersedia di sebagian besar toko hobi atau Kontrol RC:


Untuk menghubungkan motor servo ini ke Arduino Anda, Anda akan memerlukan beberapa kabel jumper tanpa kabel pria-ke-pria yang Anda gunakan pada bab-bab sebelumnya. Anda akan melihat bahwa ada tiga kawat yang datang dari servo. Dua di antaranya memasok tegangan dan arus ke servo. Yang ketiga menyediakan sinyal kontrol yang memberi tahu servo ke mana dan bagaimana bergerak. Anda akan menghubungkan ketiga kabel ini ke pin di Arduino. Kabel hitam pada servo adalah ground; Anda akan menghubungkannya ke pin GND di Arduino. Kabel merah pada servo adalah koneksi VCC; hubungkan itu ke pin 5 V di Arduino. Pin oranye adalah pin kontrol pada servo; hubungkan itu ke salah satu pin DIGITAL (PWM ~) pada Arduino, misalnya, pin 11, seperti yang ditunjukkan pada gambar berikut:






ini bekerja dengan baik dengan servo tunggal; Anda tidak akan ingin menggunakan metode ini untuk lebih dari satu atau dua servos. Sekarang setelah Anda membuat koneksi ini, Anda siap untuk menulis kode untuk membuat servo Anda bergerak.

Mengontrol servos dengan program
Sekarang setelah perangkat keras terhubung, Anda harus menyediakan sinyal kontrol untuk membuat servos Anda bergerak. Untuk mengontrol servo Anda, buka Arduino IDE. Pastikan Arduino dan port yang tepat dipilih. Kemudian masukkan baris kode seperti yang ditunjukkan pada tangkapan layar berikut:

Kode ini menggunakan pustaka Servo yang diinstal dengan IDE Arduino standar. Tiga bagian kode yang perlu Anda pahami adalah sebagai berikut:

•    Variabel global servo, servoPin, dan angle digunakan oleh program. Jenis data Servo menambahkan serangkaian fungsi sehingga Anda dapat mengontrol servo Anda. Ini termasuk fungsi servo.attach (servoPin) dan servo.write (angle), yang akan Anda gunakan dalam program ini untuk mengirim servo ke sudut tertentu. Untuk mengetahui semua fungsi berbeda yang tersedia, kunjungi http://arduino.cc/en/reference/servo.
•    Fungsi setup () menghubungkan fungsionalitas servo ke pin yang tepat dan kemudian menginisialisasi port serial.
•    Fungsi loop () membaca port serial, dan kemudian menggunakan data itu untuk mengirim servo ke sudut yang tepat dengan menggunakan servo.write (sudut).
Setelah Anda memasukkan kode, unggah program. Saat dijalankan, navigasikan ke Alat | Serial Monitor. Anda kemudian dapat memasukkan sudut yang diinginkan, seperti yang ditunjukkan pada tangkapan layar berikut:


Sekarang Anda dapat membayangkan menambahkan seluruh rangkaian servos, yang dikendalikan oleh pin keluaran digital yang berbeda pada Arduino. Namun, Arduino sendiri akan segera kehabisan kemampuan untuk memasok arus yang cukup untuk mengendalikan lebih banyak servos. Jadi jika Anda memiliki proyek yang membutuhkan lebih dari satu atau dua servo, Anda mungkin ingin menggunakan pelindung motor servo.

Menghubungkan pelindung motor servo ke Arduino

Perisai motor servo yang akan kami gunakan dalam contoh ini tersedia di sebagian besar pengecer online yang menjual Arduino Uno, dan dibuat oleh AdaFruit. Gambar berikut menunjukkan pelindung motor servo yang terhubung ke kabel servo:



Perisai khusus ini dapat menangani hingga 16 servos. Karakteristik penting dari perisai servo ini adalah sambungan di sisi kanan perisai. Dalam koneksi GND dan VCC, Anda akan menempatkan tegangan eksternal dan input saat ini, memungkinkan Arduino untuk mengontrol lebih banyak servos.

Mengontrol pelindung motor servo dengan program
Sekarang setelah perangkat keras Anda siap, Anda harus memprogram Arduino untuk mengirim sinyal kontrol yang tepat. Untuk mengontrol perisai ini, Anda harus mengunduh perpustakaan dari Adafruit.

Catatan
Perpustakaan untuk pelindung motor dapat diunduh dari https://learn.adafruit.com/adafruit-16-channel-pwm-slash-servo-shield/using-the-adafruit- library.
Setelah mengunduh perpustakaan, Anda harus mengganti namanya untuk menginstalnya ke dalam IDE. Cari file Adafruit-PWM-Servo-Driver-Library-master.zip di direktori tempat Anda mengunduh file itu, dan unzip ke direktori tempat pustaka Arduino Anda disimpan, seperti yang ditunjukkan pada tangkapan layar berikut:



Direktori Adafruit-PWM-Servo-Driver-Library-master sekarang seharusnya berada di direktori library. Anda harus mengubah nama direktori ini menjadi AdafruitServoDriver. Perpustakaan dan contoh-contohnya sekarang tersedia. Anda dapat membuka contoh servo dengan menavigasi ke File | Contoh | AdafruitServoDriver | servo, seperti yang ditunjukkan pada tangkapan layar berikut:


Kemudian, Anda harus dapat melihat cuplikan kode seperti yang ditunjukkan pada tangkapan layar berikut:

Kode ini didokumentasikan dengan baik, dan menunjukkan kepada Anda cara mengemudi setiap servo individu. Namun, ini bukan aplikasi yang paling menarik. Yang Anda inginkan adalah membuat robot berkaki empat untuk melatih semua servos ini.

Untuk menyelesaikan proyek ini, Anda harus membeli beberapa bagian terlebih dahulu sehingga Anda dapat membuat robot berkaki empat. Ada beberapa kemungkinan di luar sana, tetapi satu set yang saya pribadi suka adalah satu set bagian Lynxmotion yang tersedia dari pengecer online robotshop.com. Untuk membuat robot berkaki empat, Anda perlu dua set masing-masing dari dua bagian kaki, dan kemudian satu set masing-masing bagian tubuh. Tabel berikut menggambarkan bagian-bagian seperti yang terdaftar di situs web:

Setelah Anda memiliki bagian-bagian ini, Anda juga akan membutuhkan 12 servos ukuran standar. Saya pribadi menyukai servec Hitec; mereka adalah servo yang sangat murah yang bisa Anda dapatkan di sebagian besar toko hobi dan pengecer elektronik online. Anda mungkin perlu servo yang sangat kuat, jadi beli setidaknya HS-
422. Ketika Anda mendapatkan bagian-bagiannya, lakukan langkah-langkah berikut:

1. Letakkan dua kaki kanan bersamaan, seperti yang ditunjukkan pada gambar berikut:



<![endif]-->2. Sekarang, satukan dua kaki kiri bersamaan seperti yang ditunjukkan pada gambar berikut:


3. Langkah selanjutnya adalah membangun body kit. Ada beberapa instruksi di www.lynxmotion.com/images/html/sq3u-assembly.htm, tetapi akan terlihat seperti gambar berikut:

4. Dan kemudian hubungkan setiap kaki ke body kit. Bagian penting dari langkah ini adalah untuk memastikan Anda menggunakan bantalan pada koneksi bagian bawah kaki, seperti yang ditunjukkan pada gambar berikut:
5. Langkah terakhir adalah memasang baterai dan Arduino ke body kit, seperti yang ditunjukkan pada gambar berikut:

Saya suka menggunakan baterai RC LiPo untuk proyek robot saya; mereka tersedia dari sebagian besar toko RC atau online. Anda tentu dapat menggunakan baterai AA alkali standar, tetapi baterai tersebut tidak dapat diisi ulang dan tidak tahan lama. Menggunakan baterai AA yang dapat diisi ulang memecahkan masalah yang dapat diisi ulang, jadi tentu saja ini pilihan yang lebih baik. Saya menemukan baterai RC LiPo bertahan terpanjang dan mengisi ulang tercepat. Jika Anda akan menggunakan baterai LiPo, pilih baterai 2S; ini akan memberikan 7.4 V, yang kemudian akan diatur oleh Arduino dan dapat mendorong Arduino dan servos. Kit Anda sekarang siap untuk dipindahkan. Mari kita mulai dengan program sederhana yang mengatur semua servos ke posisi tengahnya, dan kemudian mengambil perintah untuk memindahkan hanya satu servos ke sudut tertentu. Ini akan membantu Anda memahami bagaimana robot Anda dikonfigurasi, seperti yang ditunjukkan pada tangkapan layar berikut:

Kode sebelumnya mencakup sejumlah besar fungsi Serial.println (); ini ada di sana untuk menunjukkan kepada Anda apa yang sedang terjadi. Pernyataan kunci untuk kontrol servo adalah pwm.setPWM (servo, 0, pwmValue) ;. Pernyataan ini mengirimkan sinyal PWM bahwa motor servo digunakan untuk menentukan sudut yang diinginkan. Variabel servo memilih servo untuk dikontrol, 0 variabel ditetapkan ketika pulsa PWM dimulai (Anda akan menggunakan 0 untuk aplikasi ini), dan variabel pwmValue menetapkan panjang pulsa. Anda sekarang dapat melihat bagaimana robot Anda dapat diprogram untuk dipindahkan dengan melakukan langkah-langkah berikut:

1. Satu langkah yang mungkin ingin Anda lakukan adalah menyesuaikan posisi mekanik servos Anda. Untuk melakukan ini, jalankan program sehingga semua servos diatur ke lokasi tengah mereka.

2. Kemudian, buka sekrup di bagian tengah setiap tanduk yang terhubung ke servo, dan putar sehingga berada di lokasi tengah pada robot untuk servo tertentu.

Ketika robot Anda terpusat, Anda sekarang dapat mulai memprogram robot Anda untuk melakukan sesuatu. Pertama, mari kita tambahkan perintah yang melambaikan salah satu kaki depan. Dari sketsa Arduino, ubah fungsi loop () Anda, dan tambahkan fungsi home () dan wave (), seperti yang ditunjukkan dalam cuplikan kode pada tangkapan layar berikut:

Kode ini sangat sederhana; fungsi setup () menetapkan akses Anda ke servo shield dan loop hanya menerima perintah dari port serial, dan ketika dilihat dari tab Serial Monitor, ia menggerakkan kaki depan naik dan turun tiga kali.

Anda dapat benar-benar memanfaatkan SW yang tersedia di luar sana, karena ada serangkaian kemampuan SW yang telah dibuat oleh individu giat yang akan memungkinkan robot berkaki empat Anda untuk melakukan sejumlah tindakan berbeda berdasarkan input dari port serial. . Salah satu contohnya adalah letsmakerobots.com/node/35354 dan lainnya di blog.oscarliang.net/arduino-quadruped-robot-stalker/.




Komentar

Postingan populer dari blog ini

Cara Membuat Robot Arduino Wall Avoider Mudah dan Murah.mp4

Membuat robot memang susah-susah gampang. Apalagi jika tidak ada yang mengajari. Namun buat yang baru belajar tidak perlu berkecil hati. Pada artikel kali ini akan dibahas bagaimana "Cara membuat robot arduino wall avoider dengan mudah". Bahan-bahan yang digunakan pun tergolong sederhana, mudah didapat, dan murah. Cukup memanfaatkan barang-barang dan komponen yang ada di sekitar rumah. Itulah motto robot kreatif, membuat robot dengan memanfaatkan barang-barang di sekitar, terutama barang bekas atau yang kurang berguna lainnya.
Langkah-langkah dalam pembuatan robot arduino wall avoider cukup sederhana. Pertama siapkan alat dan bahan diantaranya : board arduino, mekanik roda (dari mainan juga bisa), breadboard, sensor ultrasonik, motor driver, dan kabel jumper. Selanjutnya rakit komponen-komponen tersebut. Detail perakitan dapat dilihat pada video di atas.
Bila tidak ingin repot menyiapkan alat dan bahan Anda dapat memesan langsung ke toko online  dan marketplace berikut : bukala…

Robot Transporter Arduino Wireless Wifi diremote Android

Robot Transporter Arduino Wireless Wifi diremote Android. Robot ini merupakan robot untuk memindahkan barang yang dapat dikendalikan dari smartphone android. Menggunakan modul wifi yang dihubungkan dengan arduino. Dapat digunakan untuk lomba robot transporter atau untuk skripsi.
Robot ini dikembangkan dengan menggunakan arduino yang digabungkan dengan modul wifi ESP32. Kedua komponen ini berguna sebagai jembatan komunikasi dan kendali smartphone dengan robot. Jangkauan robot ini dengan pengendali yang bersifat peer-to-peer sekitar 15 meter. Pengembangan lebih lanjut dapat mengembangkan sistem kendali yang berbasis internet sehingga dapat dikendalikan dari mana saja secara online. 
Untuk informasi lebih lanjut silakan kontak kami di algorista.com atau tinggalkan komentar di bawah ini. Jangan lupa subscribe channel youtube kami karena subscribe itu gratis. Terima kasih. Salam sukses.

Belajar Arduino dengan Robot Agoro Karya Indonesia

Belajar robotika itu susah-susah gampang. Kadang bagi pemula akan kebingungan dari mana harus mulai belajar. Karena topik robotika yang perlu dipelajari memang luas, mulai dari elektronika, matematika, komputer, pemrograman, dan mekanika. Bagi yang belum pernah belajar tentu akan kebingungan mana yang harus dikuasai dahulu. 
Namun kendada tersebut saat ini sudah ada solusinya, yaitu melalui platform robot AGORO. Robot Agoro merupakan robot unggulan kota Blitar yang memperoleh penghargaan Inovasi Teknologi Propinsi Jawa Timur tahun 2018. Robot ini merupakan robot edukasi untuk pelajar mulai dari tingkat SD, SMP, SMA, mahasiswa, maupun hobi. Robot ini cocok untuk mereka-mereka yang baru belajar robotika dari nol atau awam sebelumnya. Dalam kit robot ini dilengkapi dengan materi dan kurikulum dalam bentuk video yang dapat dipelajari secara bertahap. 
Pembelajaran disusun sedemikian rupa sehingga pengguna yang tidak memiliki pengetahuan dasar robotika dapat mengikuti dengan mudah. Dimulai d…